推荐视频：模拟舵机、数字舵机、总线舵机科普；舵机从开始到放弃；
很多时候，我们在购买舵机时，只知道考虑扭矩和控制方式。听说过舵机的分类，但不知道有什么区别。接下来详细讲解一下常用的三种舵机模拟舵机、数字舵机、总线舵机之间的区别。
目录
模拟舵机
数字舵机
总线伺服
总结
脉宽调制伺服
总线伺服
优势
缺点
建议
(1) 相信大多数人在入门PWM波的时候，都是使用SG90来进行学习的。
(2)SG90作为模拟舵机的经典款式，价格便宜，结构紧凑。但SG90在实际运行中一般不使用，因为其扭矩太小，达不到控制效果。
（3）当我们使用SG90时，需要一个不断的输入50HZ（20ms周期）的方波，通过调节这个正弦波的占空比来设置舵机的旋转角度。
（4）除了SG90这种模拟舵机外，我们还有MG995、MG996R、MG90S等，其他型号的模拟舵机可以按需提供更高的扭矩。大多数情况下都可以使用。
(1)什么是数字舵机？其实很容易理解，数字舵机可以理解为模拟舵机的升级版。
（2）数字舵机与模拟舵机从构造类似（几乎一样）。
(3)数字舵机比模拟舵机多了一个微控制器，从而可以获得更快的响应频率。
（4）数字舵机虽然比模拟舵机多了一个单片机，但都是写单片机程序的时候，控制方法都是一样的。基本上是50HZ（周期为20ms的方波），控制占空比来设置舵机的角度。
（5）只不过数字舵机内部的单片机会对接收到的50HZ方波进行处理，最后转换成300HZ或者更高频率的方波来控制舵机。这使得数字舵机拥有较高的精度和非常快的响应速度成为可能。
（6）个人认为最重要的一点是数字舵机只需要一次PWM波可以一直保持角度！而模拟舵机需要持续的PWM波来保持角度！这样，一些资源相对较少的主控制器就可以具备控制多个舵机的能力。
注：如何理解角度保持？
我们可以购买两个舵机，一个是数字的，一个是模拟的。它们只输出一次相同的PWM 信号。然后我们尝试用手改变舵机的角度，我们会发现模拟舵机的角度可以轻松移动。但数字舵机可以感受到明显的阻力。
(7)数字舵机的死区也比模拟舵机的死区小。
（8）数字舵机的单片机也可以进行检测堵死和一些抖动，但是模拟舵机不能。检测封锁非常非常重要！因为当舵机堵转时，原本转化为机械能的能量无法释放，进而会转化为热能，导致舵机自烧。
我以前参加比赛的时候也遇到过这样的情况。我买的模拟舵机没有检测到卡死的情况。然后舵机被堵，堵住的时候人肉眼是分辨不出来的，我们以为是他到达了这个角度停止了。过了一会儿，舵机突然狂转，导致整个机械结构崩溃。你要知道，这是比赛开始的前一天！心态立马崩溃，一夜没睡。虽然最后修复了，但是在游戏过程中我的心脏却在狂跳，我能清晰的感受到心跳的感觉。
(9)虽然数字舵机有很多优点，但它仍然有缺点。比如数字舵机价格贵很多就比模拟舵机好！耗电一般也比模拟舵机的高为数字舵机。
（1）这个舵机很有趣，他不是使用的PWM波控制，而是采用的串口控制（好像可以主控1个IO口进行控制，不过很麻烦，不建议）。
(2)串行总线舵机最大的优点是一个串口可以控制多个舵机。每个舵机都有一个ID号。根据这个ID号，一个串口可以控制多个舵机。有点类似于I2C的仲裁机制。
（3）这个舵机也可以是支持角度回读，可以实时检测舵机当前的角度位置。
（4）我看到的串口总线舵机（我在淘宝上搜索了总线舵机，所以就不做广告了，因为没买过，不知道好不好），它还可以测量温度和电压值。检测，具有智能释放和失速功能。这是一个非常完美的功能，可以有效的处理我上面说的，舵机明显被挡住了，但是我们认为舵机停在指定角度了。
（5）这个舵机还有一个有趣的功能，可以从舵机变成电机。 （不推荐，浪费钱，最好自己买电机）
（6）说了这么多优点，我们来说说缺点。毫无疑问，一个字，贵！另一个问题是需要一个TTL的调试板。如果没有这样的调试板，那么就需要1个IO口来控制多个舵机，控制起来比较困难。
模拟舵机和数字舵机均为PWM 舵机。两者的区别如下：
（1）总线舵机可以用一个IO控制多个舵机，但控制过程极其麻烦。所以一般需要一块TTL调试板来成为串行总线舵机。方便写程序和控制。
（2）总线舵机不再像PWM舵机那样，只能像舵机一样被主控传输数据。总线舵机可以向主控回传数据，方便查看舵机角度和堵死情况。
（3）串行总线舵机线非常少，对于需要使用到多个舵机的时候，方便定位问题。至于PWM舵机，每个舵机需要多3根线，调试起来比较麻烦。
(4)寿命比PWM舵机的长为串行舵机。
（1）这么多优点，肯定有问题，贵！贵的要死！！！
（2）一定要板载一个TTL调试模块，变成串行总线控制，否则一个IO控制很麻烦。
(1) 如果主控硬件PWM资源较多，且不是高精度控制，则建议使用模拟舵机。因为在同等扭矩条件下，它确实比其他两者便宜很多。大部分情况都可以通过模拟舵机来处理，所以没有必要占便宜。
(2)当主控硬件PWM资源比较少，但主控需要处理的信息不多（即中断少），舵机数量不大，精度要求高时是平均水平。我推荐使用定时器模拟软件PWM，还是采用模拟舵机！我们追求性价比，不应该被人占便宜！
（3）当主控硬件PWM资源较少，且还有大量信息需要处理时（中断较多，有一类I2C协议数据需要传输）。那么定时器仿真软件PWM就不再推荐了。我推荐使用数字舵机，然后主控硬件PWM输出的IO连接到所有数字舵机，中间放一个继电器。继电器由普通IO控制。
(4)当舵机数量过多时，主控PWM通道不够，上述方法也消耗大量IO口资源。杜邦线很多，排错非常困难。这时串行总线舵机就是首选。
